管道內(nèi)窺檢測技術(shù)的發(fā)展
（1）定位方式：傳統(tǒng)線纜定位方式的局限性導(dǎo)致多數(shù)情況下定位不準(zhǔn)，準(zhǔn)確率低，利用GPS+INS(全球定位系統(tǒng)+慣導(dǎo)系統(tǒng))技術(shù)或室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)，可以不依賴外部因素實現(xiàn)實時精確定位，配合地面GPS定位，通過差分實現(xiàn)管道內(nèi)部與外部，同時實時定位能夠有效確定排水管道缺陷位置，為排水管道缺陷治理提供基礎(chǔ)位置及影響范圍數(shù)據(jù)。
（2）進(jìn)入式機(jī)器人：主要分為兩類，車載和無動力船載。其設(shè)計均過于傳統(tǒng)，難以應(yīng)付排水管道內(nèi)部復(fù)雜的空間環(huán)境，蜘蛛腳式的多方向輪或彈跳式的蛙跳輪，更適合進(jìn)入式機(jī)器人。而無動力船改為有動力船也能大大增加其適應(yīng)能力，解決靜態(tài)水的行走問題省去穿線的困難。
（3）攝像頭自動清洗除霧功能：攝像頭起霧不但嚴(yán)重影響視頻質(zhì)量，還很大程度上降低了作業(yè)效率，在攝像頭周邊搭載清洗液，通過控制實現(xiàn)攝像頭自動清洗除霧(類似于汽車大燈清洗功能)減少了儀器的頻繁出井、入井提高作業(yè)效率，降低儀器碰撞故障率。
（4）氣密性高：檢測設(shè)備的氣密性直接影響其穩(wěn)定性和可靠性，有效增加儀器氣密性，解決好儀器的防水問題，能夠使檢測設(shè)備適應(yīng)帶水作業(yè)，增強其適應(yīng)能力。參照潛艇﹑船只等建造工藝將氣密性提高至工業(yè)級水平，保障儀器的密閉性。
（5）多功能疊加的全方位檢測：管道內(nèi)窺檢測技術(shù)仍停留在視頻資料的獲取，不能對排水管道進(jìn)行全方位的檢測。在進(jìn)入式機(jī)器人搭載視頻攝像頭的基礎(chǔ)上，搭載回彈儀、鋼筋探測儀、紅外探測儀、紫外探測儀等，對管壁強度、鋼筋銹蝕、微孔滲漏情況等進(jìn)行檢測，充分利用進(jìn)入式機(jī)器人的進(jìn)入功能。
（6）缺陷判讀的智能化：排水管道檢測缺陷均采用人工識別、判讀的方式進(jìn)行由于人工判讀存在主觀性，特別是級別交界處不同的人認(rèn)知不同，會出現(xiàn)錯判、誤判甚至漏判等情況。利用云計算等先進(jìn)計算機(jī)技術(shù)，通過對缺陷建立知識庫，實現(xiàn)計算機(jī)對缺陷的智能化判讀，從而減少缺陷判讀的人為錯誤。
管道內(nèi)窺檢測技術(shù)相對于傳統(tǒng)的檢測方法有著無法比擬的優(yōu)勢，近幾年上海、廣州、深圳在排水管網(wǎng)運營、竣工測量、地面坍塌隱患檢測中開始廣泛應(yīng)用，并取得了很好的效果及實踐經(jīng)驗，但在實際應(yīng)用中，也存在一些缺陷和不足需要不斷總結(jié)與提高。

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管道內(nèi)窺檢測技術(shù)在排水管道檢測中的應(yīng)用
管道內(nèi)窺檢測技術(shù)在排水管道檢測中的應(yīng)用主要分為四個方向：存量排水管運管情況檢測﹑新建管網(wǎng)結(jié)構(gòu)安全性檢測、地面坍塌結(jié)構(gòu)安全檢測和管線探測走向巡查。
（1）存量排水管運營管理情況檢測：存量排水管的運營、維護(hù)、管理需要管道內(nèi)窺檢測技術(shù)對管道的功能及結(jié)構(gòu)狀況進(jìn)行掌握，了解存量排水管的運營狀況及時對排水管做好清疏、治理，并對老化排水管進(jìn)行換管，使管道能夠正常運行。存量排水管的應(yīng)用過程中管道水位過高成為管道內(nèi)窺檢測技術(shù)應(yīng)用的重要阻隔。
（2）新建管網(wǎng)結(jié)構(gòu)安全性檢測：新建管網(wǎng)的結(jié)構(gòu)安全性檢測主要是了解新建管網(wǎng)的結(jié)構(gòu)安全狀況及時發(fā)現(xiàn)排水管道的破裂、錯口、脫節(jié)等結(jié)構(gòu)性缺陷，將管道缺陷發(fā)現(xiàn)在新建之初并配合施工方進(jìn)行缺陷治理。
（3）地面坍塌結(jié)構(gòu)安全檢測：通過管道內(nèi)窺檢測技術(shù)發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)部重大的結(jié)構(gòu)性缺陷 ，例如三四級破裂、錯口、變形等引起地面坍塌的主要缺陷類型，并結(jié)合地表探測技術(shù)分析缺陷對地面坍塌的影響，評估缺陷對地面坍塌形成的危害性，從而為地面坍塌隱患發(fā)現(xiàn)、檢測、治理提供重要的技術(shù)依據(jù)與數(shù)據(jù)資料。
（4）管線探測走向巡查：利用管道內(nèi)窺檢測技術(shù)，進(jìn)入管道內(nèi)部，能夠確認(rèn)管道內(nèi)部走向，發(fā)現(xiàn)管道內(nèi)部接管情況，從而查清排石管道的走向。
管道內(nèi)窺檢測技術(shù)是什么
CCTV管道內(nèi)窺檢測技術(shù)又稱管道閉路電視檢測技術(shù)，是一種通過技術(shù)手段獲取高清影像資料的技術(shù)，能夠客觀反映管道內(nèi)部狀況。管道內(nèi)窺檢測技術(shù)，主要是通過控制器與收線車控制搭載高清攝像頭的進(jìn)入式機(jī)器人(車載、船載等)進(jìn)入排水管道內(nèi)部，獲取管道內(nèi)部高清影像信息，并將影像通過線纜傳輸至控制器，保存在硬盤中。管道內(nèi)窺檢測技術(shù)主要使用的儀器是管道閉路電視系統(tǒng)，由控制器﹑線纜車、進(jìn)入式機(jī)器人組成利用發(fā)電機(jī)發(fā)電為設(shè)備供電，如圖1所示。

管道內(nèi)窺檢測技術(shù)，在排水管道功能完備性及結(jié)構(gòu)安全性檢測中的應(yīng)用，極大地豐富了排水管道檢測技術(shù)。本文簡要分析管道內(nèi)窺檢測技術(shù)在排水管道檢測中的工作流程、實施問題、設(shè)備局限性等。